第一节

绪论

1.机器人起源与发展

2.国内外机器人发展现状

3.控制理论及人工智能技术对机器人发展的影响

2学时

曹建福

机器人起源与发展、国内外研究现状，第2学时

第二节

机器人机构与系统组成

1.机器人组成及结构形式

2.机器人关节

3.手腕机构

4.行走机构

5.机器人典型驱动方式与原理

3学时

曹建福

第三节

机器人传感器

2学时

曹建福

第四节

机器人运动模型

1.数学基础

2.运动学

3.逆运动学

4.动力学模型

6学时

曹建福

第五节

机器人控制

1.单关节位置控制

2.多关节位置控制

3.力和位置混合控制

4.机器人自适应控制

5.基于强化学习的机器人控制

6学时

外请老师

第六节

机器人视觉控制

1.机器人视觉系统组成

2.视觉图像处理

3.视觉标定

4.视觉识别与定位

5.视觉伺服运动控制

4学时

外请老师

第七节

机器人运动规划

1.关节运动规划

2.笛卡儿轨迹规划

3.轨迹的实时生成

4.基于采样的运动规划

4学时

曹建福

第八节

人机交互与协作

1.基于视觉的交互技术

2.脑机电交互

3.双臂协作运动的约束关系

4.多臂协作规划

5.多臂协作智能控制

3学时

曹建福

第九节

智能机器人应用系统设计

2学时

外请教师